Rabu, 02 September 2009

Kamis, 04 Desember 2008

Pengontrolan Pergerakan Robot



Pengontrolan Pergerakan Robot Dengan Umpan-Balik Video Melalui Jaringan Internet (Kasus Robot-Pena, Politeknik Caltex Riau)Heri SubagiyoProgram Studi Teknik Elektronika, Politeknik Caltex RiauJl. Umbansari, Rumbai, Pekanbaru AbstrakPenggunaan jaringan internet sebagai media penyaluran sinyal kontrol dan monitoring telah berkembang pesat, diantaranya untuk pengaturan peralatan di rumah tangga, kontrol robot, telemedika, peralatan rumah tangga dan mesin produksi di industri. Namun demikian, dalam beberapa aplikasi umpan balik yang diberikan ke operator atau user hanya status dari obyek yang dikontrol. Penelitian yang dipaparkan dalam makalah ini mencoba untuk memberikan alternatif monitoring yang lain, yaitu dengan memberikan umpan balik berupa gambar video dari obyek yang dikontrol. Komunikasi internet pada sistem pengontrolan gerakan robot yang dipaparkan dalam makalah ini terdiri dari client dan server, yang dibuat dengan menggunakan komponen Microsoft ActiveX yang disebut Winsock dan Vidshare. Winsock dipakai untuk pengiriman data pengontrolan gerakan, sedangkan Vidshare untuk umpan balik video. Untuk memantau gerakan robot, aplikasi server dijalankan pada komputer yang terpasang pada robot dan dilengkapi dengan kamera, sehingga operator dapat mengetahui apa yang ada dihadapan robot. Client dapat dijalankan pada sembarang komputer yang akan digunakan sebagai pengontrol. Dengan cara ini, diperoleh suatu sistem pengontrolan dan monitoring video melalui internet yang dapat berjalan dengan baik. Namun demikian, untuk penggunaan yang memerlukan ketelitian dan real time seperti operasi pasien jarak jauh, harus memperhitungkan delay time yang berkaitan dengan faktor kualitas jaringan internet yang ada.Kata kunci: Robot, Internet, Video, Winsock, Vidshare1. PendahuluanTeknologi internet telah menjadi suatu hal yang penting dan popular di masa ekonomi global dewasa ini [1]. Dengan teknologi yang menggunakan protocol TCP/IP ini, maka manusia di berbagai belahan dunia dapat saling bertukar data dan informasi, baik dalam bentuk web site, email, newsgroup ataupun discussion group. Penggunaan jaringan internet sebagai media penyaluran sinyal kontrol dan monitoring juga telah berkembang pesat. Diantaranya adalah untuk pengaturan peralatan di rumah tangga seperti lampu dan pintu rumah [2], kontrol robot [3], telemedika [4], peralatan rumah tangga [5] dan mesin produksi di industri [6].Namun demikian, dalam beberapa aplikasi diatas feedback atau umpan balik yang diberikan ke operator atau user hanya status dari obyek yang dikontrol. Sebagai contoh, lihat [2]. Makalah ini mencoba untuk memberikan alternatif monitoring yang lain, yaitu dengan memberikan umpan balik berupa gambar video dari obyek yang dikontrol. Sehingga diharapkan umpan baliknya lebih nyata.Obyek yang dikontrol pada penelitian ini adalah robot-pena, yaitu robot yang dibuat untuk keperluan peresmian beberapa gedung di Propinsi Riau. Dengan adanya metode ini dimungkinkan adanya alternatif pengembangan lebih lanjut, misalnya monitoring kondisi lalu lintas melalui internet, operasi pasien jarak jauh, dan lain-lain.2. Winsock dan VidshareKomunikasi internet pada sistem pengontrolan gerakan robot yang dipaparkan dalam makalah ini terdiri dari client dan server. Server dijalankan pada sistem komputer yang terpasang pada bagian yang ingin dikontrol. Client dapat dijalankan pada sembarang komputer yang akan digunakan sebagai pengontrol. Kedua komputer harus terhubung ke internet agar keduanya dapat berkomunikasi.Program komunikasi internet dibuat dengan menggunakan komponen Microsoft ActiveX yang disebut Winsock. Sedangkan untuk transfer streaming video dari kamera digunakan komponen ActiveX yang lain yaitu Vidshare. Winsock dioperasikan pada level terendah dari seluruh kontrol internet, seperti WebBrowser dan Internet Transfer (hypertext transfer protocol (http) dan file transfer protocol (ftp)) [8].Winsock menyediakan akses ke layanan protokol jaringan Transfer Control Protocol (TCP) and User Datagram Protocol (UDP). Dengan Winsock, programmer dapat membuat aplikasi client/server, baik menggunakan protocol Transmission Control Protocol (TCP) atau User Datagram Protocol (UDP).TCP dan UDP sama-sama merupakan seperangkat aturan dalam proses transfer data antara client dan server [7]. Perbedaan adalah, TCP mirip dengan percakapan telepon (dibutuhkan adanya koneksi terlebih dulu sebelum terjadi percakapan) dan terdapat interaksi langsung antara client dan server [8]. Ini mirip dengan yang digunakan pada chat room online [7]. Sedangkan UDP mirip dengan mail biasa (paket-paket dibuat, diberi alamat dan dikirimkan melalui jaringan) dan data kecil dikirim setahap-tahap [8]. Komponen Winsock tidak terlihat bagi user saat aplikasi dijalankan.Pada sistem pengontrolan gerakan robot ini, digunakan protokol jaringan Transfer Control Protocol (TCP). TCP digunakan untuk membuat dan menjaga koneksi ke komputer yang dihubungi (remote computer). Dua komputer ini (client & server) dapat saling memberikan informasi melalui koneksi ini. Untuk melakukan koneksi, Client harus tahu nama atau IP Address komputer server. Selain itu, komputer cilent juga harus tahu pada nomor port yang mana komputer server akan mendengarkan permintaan koneksi, karena server diset untuk mendengarkan permintaan koneksi dari client pada suatu nomor port tertentu. Nomor port ini ditentukan oleh property LocalPort pada Winsock yang digunakan. Nilai nomor port dapat berada antara 65535 dan 1024 [7].3. Gambaran Umum SistemIlustrasi Sistem Pengontrolan Robot melalui Internet dengan umpan balik video ditunjukkan pada Gambar 1. Pada robot terdapat rangkaian driver motor roda, rangkaian indikator koneksi, kamera (webcam) dan komputer server (laptop) yang menjalankan aplikasi server. Rangkaian driver motor roda dan rangkaian indikator koneksi terhubung dengan komputer server melalui port paralel (LPT). Proses kontrol rangkaian indikator dan gerakan motor roda robot dilakukan dengan mengeluarkan data ke port paralel komputer yang terpasang di robot. Alamat port paralel yang digunakan adalah 0x378 dalam heksadesimal, atau 888 dalam format desimal. Format data kontrol yang digunakan dapat dilihat di Gambar 2.Kamera (Webcam)Indikator KoneksiMotor Roda RobotRobot PenaRangkaian DriverInternetKomputer Client(Server) Gambar 1. Ilustrasi sistem pengontrolan robot melalui internet dengan umpan balik videoGambar 2. Format data kontrolPada program server, port yang dibuka untuk menerima permintaan koneksi adalah 5000. Port ini juga langsung diset di program client.Aplikasi server dijalankan pada komputer server dan akan menunggu permintaan koneksi dari client. Selanjutnya pada komputer client (komputer operator), yaitu komputer untuk mengendalikan robot, dijalankan program client. Sebelum koneksi dilakukan, user diminta memasukkan IP Address server yang akan dihubungi. Ini disesuaikan dengan nomor IP Address komputer server.Setelah koneksi terjadi, server akan melakukan dua hal, yaitu:Mengaktifkan indikator koneksi, dan menunggu datangnya data perintah yang dikirim dari client. Jika ada perintah (DataArrival), maka server akan menerjemahkan perintah tersebut. Misalnya perintah “maju” diterjemahkan dengan data 1 dan selanjutnya akan mengeluarkan data ke port paralel untuk menjalankan motor roda robot melalui rangkaian driver motor.Mengaktifkan kamera (webcam) dan menerima permintaan streaming video dari client. Dengan diterimanya permintaan streaming video ini, maka pada client akan tampil gambar hasil tangkapan kamera.Dengan demikian, operator dapat mengetahui apa yang ada dihadapan robot melalui tampilan video pada aplikasi client, sehingga dapat memantau gerakan robot. Aplikasi server dan client pada sistem ini dibuat dengan menggunakan Microsoft Visual Basic versi 6.04. Program Aplikasi Client/Server untuk Komunikasi Robot dan Operator4.1 Sisi Server (Robot)Server diset untuk mendengarkan permintaan koneksi dari client pada nomor port tertentu. Pada saat awal program dijalankan, motor roda dan indikator koneksi dimatikan, dengan mengeluarkan data 0 ke alamat port paralel:dummy = Out8255(888, 0)Nomor port untuk menerima koneksi diset 5000 dan didefinisikan pada prosedur Form_Load. Kamera juga diinisalisasi pada prosedur ini. Namun untuk menghemat memori dan tidak terlalu membebani kerja server padahal belum perlu, maka kamera belum diaktifkan sebelum ada koneksi dengan client. Berikut ini sebagian perintahnya:VidServer.CapListenForConnectionsVidServer.CapInitServers TrueVidServer.CapStreamingVideo TrueVidServer.CapSetStreamQuality 50tcpServer.LocalPort = 5000Call tcpServer.ListenTxtOutput.Text = ""Menunggu _ permintaan koneksi dari Client..." _ & vbCrLfKetika permintaan koneksi dari client ke server datang, server akan mengeksekusi prosedur ConnectionRequest. Permintaan koneksi ini diterima melalui Winsock Accept method:tcpServer.Accept(requestID)Setelah koneksi tersambung, server mengaktifkan kamera serta mengirim data streaming video hasil tangkapan kamera ke client.VidServer.CapConnect 0VidServer.CapAcceptConnection (True)Indikator terjadinya koneksi yang dihubungkan dengan bit msb pada output data parallel port juga diaktifkan dengan mengeluarkan data biner 10000000 (atau 128 dalam format desimal) ke port paralel.dummy = Out8255(888, 128)Saat koneksi sudah tersambung dan data streaming video diterima client, informasi data/perintah yang diberikan ke server diproses dalam prosedur DataArrival. Data-data ini diambil dari dan dikirim ke client menggunakan GetData dan SendData method pada Winsock control.call _ tcpServer.GetData(messageFromClient)Pada aplikasi kontrol robot ini, data dari client berupa string maju, kiri, kanan, mundur dan stop. Server akan mengeluarkan data ke port parallel sesuai dengan data yang diterima dari client, seperti ditunjukkan pada tabel berikut ini:Tabel 1. Daftar data dari client dan data yang dikeluarkan ke port paralelData dariClient (String)Data (biner)Gerakan robotMaju10000101MajuKanan10000110Belok kananKiri10001001Belok kiriMundur10001010MundurStop10000000BerhentiAkhirnya, setelah client meminta koneksi selesai, maka server menutup koneksi, mengeluarkan data nol ke port paralel untuk mematikan indikator koneksi, dan selanjutnya langsung kembali mendengarkan koneksi. Siap jika ada permintaan selanjutnya.dummy = Out8255(888, 0)call tcpServer.CloseVidServer.CapDisconnectTxtOutput.Text = "Client memutus _ koneksi." & vbCrLfcall tcpServer.ListenTxtOutput.Text = ""Menunggu _ permintaan koneksi dari Client..." _ & vbCrLfSetelah direalisasikan, tampilan aplikasi server sebelum dan sesudah koneksi terjadi ditunjukkan pada Gambar 3 dan Gambar 4.Gambar 3. Tampilan aplikasi server sebelum terjadi koneksiGambar 4. Tampilan aplikasi server setelah terjadi koneksi4.2 Sisi Client (Operator)Program aplikasi client merupakan program yang akan dihadapi oleh operator robot. Pada program ini akan ditampilkan status koneksi dengan server (robot), gambar video hasil tangkapan kamera pada robot, dan tombol-tombol navigasi. Untuk memulai permintaan koneksi ke robot, operator perlu memasukkan nomor IP robot:tcpClient.RemoteHost = InputBox("Masukkan NomorIP Server (Robot)...", "Nomor IP", "127.0.0.1")Sedangkan nomor port telah diset diprogramtcpClient.RemotePort = 5000Kemudian Client menghubungi komputer server yang memiliki nomor IP tertentu tersebut dan meminta koneksi di port 5000 baik untuk komponen Winsock ataupun VidShare.call tcpClient.ConnectvidClient.vidRequestConnection _ tcpClient.RemoteHost, usrSelanjutnya jika server telah menerima permintaan koneksi, client akan menampilkan status Connected dan live video streaming dari kamera robot akan tampil.Text2.Text = "Connected..."vidClient.vidReceiveDataStream _ tcpClient.RemoteHostSetelah ini semua berjalan dengan baik, operator dapat melakukan perintah navigasi robot (maju, kanan, kiri, mundur) menggunakan tombol atau menggunakan tombol panah pada keyboard. Saat tombol navigasi ditekan, program aplikasi client mengirimkan data (SendData) ke server.Data = "maju"Call tcpClient.SendData(Data)Kondisi lingkungan di depan dan disekitar robot dapat dipantau oleh operator melalui tampilan kamera robot, sehingga operator dapat menentukan arah gerak robot dan menghindar jika ada halangan.Setelah direalisasikan, tampilan aplikasi client sebelum dan sesudah koneksi terjadi ditunjukkan pada Gambar 5, Gambar 6, dan Gambar 7.Gambar 5. Tampilan aplikasi client sebelum koneksi terjadiGambar 6. Tampilan aplikasi client saat dialog box muncul untuk memasukkan Nomor IPGambar 7. Tampilan aplikasi client sesudah koneksi terjadi5. Kesimpulan· Pengontrolan gerakan robot jarak jauh melalui jaringan internet telah berhasil dibuat dengan menggunakan komponen activeX Winsock. Sedangkan untuk memantau gerakan robot, telah ditambahkan umpan balik video yang dibuat dengan menggunakan komponen VidShare.· Sistem seperti diuraikan dalam makalah ini dapat dikembangkan pada peralatan lain, seperti pemantauan situasi lalu lintas, monitoring kondisi rumah, operasi pasien jarak jauh dan lain-lain.· Untuk penggunaan yang memerlukan ketelitian dan real time seperti operasi pasien jarak jauh, harus memperhitungkan delay time yang berkaitan dengan faktor kualitas jaringan internet yang ada.

SIDIK JARI GITU**^^^

Struktur Smartrax
Program Smartrax terdiri dari dua modul yang terintegrasi yaitu Modul Utama dan Modul Absensi. Kedua modul ini mengambil dan menyimpan data ke database (SmartraxDB.mdb). Dimana modul-modul ini dapat diinstal di satu komputer atau beberapa komputer dalam satu LAN dengan menggunakan satu database.












Berikut adalah sekilas uraian hal-hal yang perlu anda ketahui dalam aplikasi Smartrax :
Departemen

Setiap departemen memiliki aturan kerja. Aturan kerja ini bisa berbeda untuk tiap departemen. Setiap departemen terdiri dari beberapa karyawan ataupun beberapa grup jadual. Setiap grup jadual terdiri dari beberapa karyawan. Departemen ditampilkan di gambar sebelah ini. Angka 1, 2, 3 dan 4 mewakili jenis aturan kerja. Di contoh gambar ini, Departemen Produksi terdiri dari dua grup jadual yaitu Grup A dan Grup B.
Jenis Aturan Kerja
1. Scan tanpa jam kerja - Bebas scan masuk dan scan pulang
2. Non Shift - Jam kerja karyawan sama untuk tiap minggu
3. Shift tanpa jadual - Karyawan mempunyai jam kerja dengan shift tetapi tidak dijadualkan
4. Shift dengan jadual - Karyawan mempunyai jam kerja dengan shift dan dijadualkan berdasarkan grup-grup jadual dengan pola rotasi shift yang ditentukan perusahaan.
Jenis - Jenis Absensi :
1. Absensi dengan sidik jari saja - Untuk jumlah karyawan dibawah 50 orang
2. Absensi dengan PIN dan sidik jari - Untuk jumlah karyawan diatas 50 orang
3. Absensi dengan PIN saja - Digunakan apabila sensor dalam kondisi tidak memungkinkan untuk dipakai. Jenis absensi ini harus menggunakan ijin dan password yang ditentukan administrator.
Modul Utama Smartrax

Keterangan :
1. Tombol-tombol Menu Smartrax®.
2. Nama Departemen / Grup Jadual / Karyawan yang ditampilkan.
3. Periode absensi yang aktif. Tombol <<>> untuk melihat periode lain atau isi tanggal yang diinginkan.
4. Cari data, ketik informasi yang diketahui misalnya sebagian nama kemudian klik tombol Mulai.
5. Toolbar fasilitas yang tersedia untuk mengolah informasi.
6. Pohon daftar departemen / grup jadual / karyawan.
7. Halaman berisi informasi, jadual dan laporan.
8. Direktori database (local atau LAN) dan nama database yang dibuka.
9. Nama pemakai
10. Tanggal hari ini
Smartrax dilengkapi dengan Panduan Pertama Kali atau yang umum disebut dengan Startup Assistance. Fitur ini akan sangat memudahkan anda dalam melakukan setting jadwal absensi perusahaan anda langkah demi langkah. Berikut sekilas rangkaian langkah-langkah setting pada aplikasi Smartrax :
Panduan Pertama Kali (Startup Assistance)

1. Input Nomer Seri sensor dan Nomor CD.
2. Pilih jenis komputer [Komputer Tunggal atau Jaringan Komputer (LAN) ]
3. Input nama perusahaan dan periode absensi
4. Input nama dan password untuk Administrator
5. Penentuan format tanggal
6. Pengaturan tanggal dan jam
7. Proteksi tanggal dan jam [ langkah ini aktif jika sistem operasi anda menggunakan Windows Me]
8. Sinkronisasi tanggal dan jam dalam jaringan [ langkah ini aktif jika anda memilih Jaringan Komputer pada langkah 2]
9. Input jumlah karyawan
10. Input password untuk absensi PIN
11. Input departemen
12. Registrasi Sidik Jari Karyawan
13. Penentuan format penulisan nama karyawan
14. Input nilai untuk toleransi keterlambatan karyawan
15. Pembulatan untuk jam lembur
16. Input hari libur umum
17. Input status absensi
18. Penentuan tombol keyboard untuk mematikan komputer
19. Pengaktifan suara untuk absensi

Senin, 24 November 2008

INGAT MATI...!!!

Hidup di dunia ini tidaklah selamanya. Akan datang masanya kita berpisah dengan dunia berikut isinya. Perpisahan itu terjadi saat kematian menjemput, tanpa ada seorang pun yang dapat menghindar darinya. Karena Ar-Rahman telah berfirman:
كُلُّ نَفْسٍ ذَائِقَةُ الْمَوْتِ وَنَبْلُوكُمْ بِالشَّرِّ وَالْخَيْرِ فِتْنَةً وَإِلَيْنَا تُرْجَعُونَ
“Setiap yang berjiwa pasti akan merasakan mati, dan Kami menguji kalian dengan kejelekan dan kebaikan sebagai satu fitnah (ujian), dan hanya kepada Kami lah kalian akan dikembalikan.” (Al-Anbiya`: 35)
أَيْنَمَا تَكُونُوا يُدْرِكُكُمُ الْمَوْتُ وَلَوْ كُنْتُمْ فِي بُرُوجٍ مُشَيَّدَةٍ
“Di mana saja kalian berada, kematian pasti akan mendapati kalian, walaupun kalian berada di dalam benteng yang tinggi lagi kokoh.” (An-Nisa`: 78)
Kematian akan menyapa siapa pun, baik ia seorang yang shalih atau durhaka, seorang yang turun ke medan perang ataupun duduk diam di rumahnya, seorang yang menginginkan negeri akhirat yang kekal ataupun ingin dunia yang fana, seorang yang bersemangat meraih kebaikan ataupun yang lalai dan malas-malasan. Semuanya akan menemui kematian bila telah sampai ajalnya, karena memang:
كُلُّ مَنْ عَلَيْهَا فَانٍ
“Seluruh yang ada di atas bumi ini fana (tidak kekal).” (Ar-Rahman: 26)
Mengingat mati akan melembutkan hati dan menghancurkan ketamakan terhadap dunia. Karenanya, Rasulullah Shallallahu ‘alaihi wa sallam memberikan hasungan untuk banyak mengingatnya. Beliau bersabda dalam hadits yang disampaikan lewat shahabatnya yang mulia Abu Hurairah radhiyallahu ‘anhu:
أَكْثِرُوْا ذِكْرَ هَاذمِ اللَّذَّاتِ
“Perbanyaklah kalian mengingat pemutus kelezatan (yakni kematian).” (HR. At-Tirmidzi no. 2307, An-Nasa`i no. 1824, Ibnu Majah no. 4258. Asy-Syaikh Al-Albani rahimahullahu berkata tentang hadits ini, “Hasan shahih.”)
Dalam hadits di atas ada beberapa faedah:
- Disunnahkannya setiap muslim yang sehat ataupun yang sedang sakit untuk mengingat mati dengan hati dan lisannya, serta memperbanyak mengingatnya hingga seakan-akan kematian di depan matanya. Karena dengannya akan menghalangi dan menghentikan seseorang dari berbuat maksiat serta dapat mendorong untuk beramal ketaatan.
- Mengingat mati di kala dalam kesempitan akan melapangkan hati seorang hamba. Sebaliknya, ketika dalam kesenangan hidup, ia tidak akan lupa diri dan mabuk kepayang. Dengan begitu ia selalu dalam keadaan bersiap untuk “pergi.” (Bahjatun Nazhirin, 1/634)
Ucapan Rasulullah Shallallahu ‘alaihi wa sallam di atas adalah ucapan yang singkat dan ringkas, “Perbanyaklah kalian mengingat pemutus kelezatan (kematian).” Namun padanya terkumpul peringatan dan sangat mengena sebagai nasihat, karena orang yang benar-benar mengingat mati akan merasa tiada berartinya kelezatan dunia yang sedang dihadapinya, sehingga menghalanginya untuk berangan-angan meraih dunia di masa mendatang. Sebaliknya, ia akan bersikap zuhud terhadap dunia. Namun bagi jiwa-jiwa yang keruh dan hati-hati yang lalai, perlu mendapatkan nasihat panjang lebar dan kata-kata yang panjang, walaupun sebenarnya sabda Nabi Shallallahu ‘alaihi wa sallam:
أَكْثِرُوْا ذِكْرَ هَاذِمِ اللَّذَّاتِ
“Perbanyaklah kalian mengingat pemutus kelezatan (yakni kematian).”
disertai firman Allah k:
كُلُّ نَفْسٍ ذَائِقَةُ الْمَوْتِ
“Setiap yang berjiwa pasti akan merasakan mati,” sudah mencukupi bagi orang yang mendengar dan melihat.
Alangkah bagusnya ucapan orang yang berkata:
اذْكُرِ الْمَوْتَ تَجِدُ رَاحَةً، فِي إِذْكَارِ الْمَوْتِ تَقْصِيْرُ اْلأَمَلِ
“Ingatlah mati niscaya kau kan peroleh kelegaan, dengan mengingat mati akan pendeklah angan-angan.”
Adalah Yazid Ar-Raqasyi rahimahullahu berkata kepada dirinya sendiri, “Celaka engkau wahai Yazid! Siapa gerangan yang akan menunaikan shalat untukmu setelah kematianmu? Siapakah yang mempuasakanmu setelah mati? Siapakah yang akan memintakan keridhaan Rabbmu untukmu setelah engkau mati?”
Kemudian ia berkata, “Wahai sekalian manusia, tidakkah kalian menangis dan meratapi diri-diri kalian dalam hidup kalian yang masih tersisa? Duhai orang yang kematian mencarinya, yang kuburan akan menjadi rumahnya, yang tanah akan menjadi permadaninya dan yang ulat-ulat akan menjadi temannya… dalam keadaan ia menanti dibangkitkan pada hari kengerian yang besar. Bagaimanakah keadaan orang ini?” Kemudian Yazid menangis hingga jatuh pingsan. (At-Tadzkirah, hal. 8-9)
Sungguh, hanya orang-orang cerdas cendikialah yang banyak mengingat mati dan menyiapkan bekal untuk mati. Shahabat yang mulia, putra dari shahabat yang mulia, Abdullah bin ‘Umar radhiyallahu ‘anhuma mengabarkan, “Aku sedang duduk bersama Rasulullah Shallallahu ‘alaihi wa sallam tatkala datang seorang lelaki dari kalangan Anshar. Ia mengucapkan salam kepada Rasulullah Shallallahu ‘alaihi wa sallam, lalu berkata, ‘Ya Rasulullah, mukmin manakah yang paling utama?’ Beliau menjawab, ‘Yang paling baik akhlaknya di antara mereka.’
‘Mukmin manakah yang paling cerdas?’, tanya lelaki itu lagi. Beliau menjawab:
أَكْثَرُهُمْ لِلْمَوْتِ ذِكْرًا وَأَحْسَنُهُمْ لِمَا بَعْدَهُ اسْتِعْدَادًا، أُولَئِكَ أَكْيَاسٌ
“Orang yang paling banyak mengingat mati dan paling baik persiapannya untuk kehidupan setelah mati. Mereka itulah orang-orang yang cerdas.” (HR. Ibnu Majah no. 4259, dihasankan Asy-Syaikh Al-Albani rahimahullahu dalam Ash-Shahihah no. 1384)
Al-Imam Al-Qurthubi rahimahullahu berkata, “Ad-Daqqaq berkata, ‘Siapa yang banyak mengingat mati, ia akan dimuliakan dengan tiga perkara: bersegera untuk bertaubat, hati merasa cukup, dan giat/semangat dalam beribadah. Sebaliknya, siapa yang melupakan mati ia akan dihukum dengan tiga perkara: menunda taubat, tidak ridha dengan perasaan cukup dan malas dalam beribadah. Maka berpikirlah, wahai orang yang tertipu, yang merasa tidak akan dijemput kematian, tidak akan merasa sekaratnya, kepayahan, dan kepahitannya. Cukuplah kematian sebagai pengetuk hati, membuat mata menangis, memupus kelezatan dan menuntaskan angan-angan. Apakah engkau, wahai anak Adam, mau memikirkan dan membayangkan datangnya hari kematianmu dan perpindahanmu dari tempat hidupmu yang sekarang?” (At-Tadzkirah, hal. 9)
Bayangkanlah saat-saat sakaratul maut mendatangimu. Ayah yang penuh cinta berdiri di sisimu. Ibu yang penuh kasih juga hadir. Demikian pula anak-anakmu yang besar maupun yang kecil. Semua ada di sekitarmu. Mereka memandangimu dengan pandangan kasih sayang dan penuh kasihan. Air mata mereka tak henti mengalir membasahi wajah-wajah mereka. Hati mereka pun berselimut duka. Mereka semua berharap dan berangan-angan, andai engkau bisa tetap tinggal bersama mereka. Namun alangkah jauh dan mustahil ada seorang makhluk yang dapat menambah umurmu atau mengembalikan ruhmu. Sesungguhnya Dzat yang memberi kehidupan kepadamu, Dia jugalah yang mencabut kehidupan tersebut. Milik-Nya lah apa yang Dia ambil dan apa yang Dia berikan. Dan segala sesuatu di sisi-Nya memiliki ajal yang telah ditentukan.
Al-Hasan Al-Bashri rahimahullahu berkata, “Tidaklah hati seorang hamba sering mengingat mati melainkan dunia terasa kecil dan tiada berarti baginya. Dan semua yang ada di atas dunia ini hina baginya.”
Adalah ‘Umar bin Abdil ‘Aziz rahimahullahu bila mengingat mati ia gemetar seperti gemetarnya seekor burung. Ia mengumpulkan para ulama, maka mereka saling mengingatkan akan kematian, hari kiamat dan akhirat. Kemudian mereka menangis hingga seakan-akan di hadapan mereka ada jenazah. (At-Tadzkirah, hal. 9)
Tentunya tangis mereka diikuti oleh amal shalih setelahnya, berjihad di jalan Allah Subhanahu wa Ta’ala dan bersegera kepada kebaikan. Beda halnya dengan keadaan kebanyakan manusia pada hari ini. Mereka yakin adanya surga tapi tidak mau beramal untuk meraihnya. Mereka juga yakin adanya neraka tapi mereka tidak takut. Mereka tahu bahwa mereka akan mati, tapi mereka tidak mempersiapkan bekal. Ibarat ungkapan penyair:
Aku tahu aku kan mati namun aku tak takut
Hatiku keras bak sebongkah batu
Aku mencari dunia seakan-akan hidupku kekal
Seakan lupa kematian mengintai di belakang
Padahal, ketika kematian telah datang, tak ada seorangpun yang dapat mengelak dan menundanya.
فَإِذَا جَاءَ أَجَلُهُمْ لاَ يَسْتَأْخِرُونَ سَاعَةً وَلاَ يَسْتَقْدِمُونَ
“Maka apabila telah tiba ajal mereka (waktu yang telah ditentukan), tidaklah mereka dapat mengundurkannya barang sesaat pun dan tidak pula mereka dapat mendahulukannya.” (An-Nahl: 61)
وَلَنْ يُؤَخِّرَ اللهُ نَفْسًا إِذَا جَاءَ أَجَلُهَا
“Dan Allah sekali-kali tidak akan menangguhkan kematian seseorang apabila telah datang ajal/waktunya.” (Al-Munafiqun: 11)
Wahai betapa meruginya seseorang yang berjalan menuju alam keabadian tanpa membawa bekal. Janganlah engkau, wahai jiwa, termasuk yang tak beruntung tersebut. Perhatikanlah peringatan Rabbmu:
وَلْتَنْظُرْ نَفْسٌ مَا قَدَّمَتْ لِغَدْ
ﭢ ﭣ ﭤ ﭥ ﭦ
“Dan hendaklah setiap jiwa memerhatikan apa yang telah diperbuatnya untuk hari esok (akhirat).” (Al-Hasyr: 18)
Al-Hafizh Ibnu Katsir rahimahullahu menjelaskan ayat di atas dengan menyatakan, “Hisablah diri kalian sebelum kalian dihisab, dan lihatlah amal shalih apa yang telah kalian tabung untuk diri kalian sebagai bekal di hari kebangkitan dan hari diperhadapkannya kalian kepada Rabb kalian.” (Al-Mishbahul Munir fi Tahdzib Tafsir Ibni Katsir, hal. 1388)
Janganlah engkau menjadi orang yang menyesal kala kematian telah datang karena tiada berbekal, lalu engkau berharap penangguhan.
وَأَنْفِقُوا مِنْ مَا رَزَقْنَاكُمْ مِنْ قَبْلِ أَنْ يَأْتِيَ أَحَدَكُمُ الْمَوْتُ فَيَقُولَ رَبِّ لَوْلاَ أَخَّرْتَنِي إِلَى أَجَلٍ قَرِيبٍ فَأَصَّدَّقَ وَأَكُنْ مِنَ الصَّالِحِينَ
“Dan infakkanlah sebagian dari apa yang telah Kami berikan kepada kalian sebelum datang kematian kepada salah seorang di antara kalian, lalu ia berkata, ‘Wahai Rabbku, mengapa Engkau tidak menangguhkan kematianku sampai waktu yang dekat hingga aku mendapat kesempatan untuk bersedekah dan aku termasuk orang-orang yang shalih?’.” (Al-Munafiqun: 10)
Karenanya, berbekallah! Persiapkan amal shalih dan jauhi kedurhakaan kepada-Nya! Wallahu ta’ala a’lam bish-shawab.

Sabtu, 22 November 2008

selamat idul fitri

Taqobbalallohu minna wa minkum, taqobbal ya karim

Dear All,

Gema suara takbir memecah hening, menyambut kemenangan di hari nan Fitri, setelah sebulan penuh kita ditempa di bulan suci Ramadhan. Minal Aidzin Wal Faidzin, Mohon Maaf Lahir dan Bathin. Selamat Hari Raya Idul Fitri 1429 H. Semoga moment Idul Fitri menjadikan kita sosok yang lebih baik daripada diri kita sebelumnya.


Keluarga Besar Andi Juniarto